故事以18世纪的欧洲为舞台，在那时的意大利某小镇上，拥有日本血统的遗孤天马和偏爱画画的亚伦是一对儿好朋友。某天亚伦遭受大圣堂的神父(睡神修普诺斯)的指引，去到某处被称作“地面上的极乐净土”的地方寻找“真实之红”。在那里亚伦碰到了一个叫“潘多拉”的隐秘女性，此后亚伦的身子就开始发生了变化。另一方面，遭受天秤座的黄金圣斗士童虎的举荐，天马选择前去希腊圣域接受圣斗士的训练。在圣域，天马碰到了童年的两小无猜萨莎。数年前被别人领养的萨莎，原来居然是女神雅典娜的转生。在两年以后，天马终于成为了天马座的圣斗士。另外一方面，遭受潘多拉指引的亚伦，身体内的冥王哈迪斯的灵魂觉醒，并向圣域发起全方位进攻……
《圣斗士星矢》的动画在亚洲、北美、南美、欧洲等全世界总计80多个国家热播。可以说，《圣斗士星矢》是日本输出动画中最具有代表性的一部作品。
